В древнейший период существования славян войско и народ у них составляли одно и то же. Родовое устройство народа обусловливало такое же устройство и войска. Военная служба была одинаково обязательна для всех членов рода, способных носить оружие, так что войско во всей его массе составляло в сущности тот же народ, сохранявший и в рядах дружины все свои права. Так, войско, собираясь на вече (народное собрание), нередко само распоряжалось своей деятельностью и решало вопросы: вступать ли в бой и где именно, продолжать ли поход или нет, оно же судило провинившихся. Отсюда совершенно понятно полнейшее отсутствие дисциплины в древнеславянском войске.
С образованием обширных княжеств изменилось и существовавшее ранее военное устройство. С прибытием иноплеменных варяжских князей и с началом их политической деятельности в качестве объединителей разрозненных родов и племен возникла необходимость иметь постоянный класс военных людей. Только при помощи той постоянной вооруженной силы князья могли получить возможность защищать Русь от внешних врагов, удерживать в повиновении подчиненные ими племена, покорять новые расширять свои владения, собирать дань и т. п.
Этим постоянным военным классом явилась княжеская дружина. Словом «дружина» обозначались нередко два совершенно различные понятия. Оно употреблялось и в значении войска, собранного для определенной цели, и в целом значении дружины, т. е. небольшого числа ратных людей, находящихся на содержании князя и составляющих его личную охрану. В этом смысле дружина постоянно отличалась от остальной рати: так, в 1151 г. Изяслав II «повелел нарядити дружину из полков, а полков не нарушити». Для обозначения же остальных составных частей вооруженных сил, как-то: земского войска различных областей, охотников, наёмников и всей совокупности сил – в каждом отдельном случае служили названия: вои, рать, полки и т. п.
Прибывшие с первыми нашими князьями дружины варягов вскоре были заменены славянскими, причем отношение князя к дружине сложилось совершенно иное, чем на Западе. Члены дружины на Руси — это люди совершенно свободные, боевые товарищи князя, сподвижники и советчики его не только в деле ратном, но и в строе земском и даже в делах веры. Святослав, например, не хотел принимать христианство, т. к. боялся быть осмеянным дружиной. Владимир Святославович советовался со старшими дружинниками по вопросу принятия новой веры. Князья были неразлучны с дружиной. Принимали князья в свою дружину племен и народов, что, однако, нисколько не нарушало её чисто русского характера. Князья соперничали в привлечении в свою дружину лучших витязей, и чем храбрей и знаменитей был князь, тем сильнее была и его дружина. Дружинники имели полную свободу переходить от одного князя к другому, и это право их обычно подтверждалось в княжеских договорах. Тем не менее случаи пользования этим правом были редки, потому что верность дружины своему князю считалась одним из высших её достоинств.
Вообще же можно отметить, что каков был князь, таково было и его войско. Например, дружина нерешительного Игоря решает возвратиться из похода, не дав даже боя, потому что «как знать, кто одолеет, мы или они?» А дружина Святослава говорит ему на совете перед последним сражением при Доростоле: «Где ляжет твоя голова, там и все мы головы свои положим».
Позором считалось для дружинника оставить поле сражения, потерять князя, и хороший вождь, в свою очередь, считал постыдным бросить свое войско в опасности. Примером чего служит поступок тысяцкого Вышаты в походе Владимира Ярославовича против греков. Дружина находилась на полном содержании князя, т. е. получала от него пищу, одежду, коней, оружие и имела сверх того право на определенную часть дани и военной добычи. Так как многочисленность и боевые качества дружины составляли важнейшие условия силы и власти князя, то он, естественно, должен был не жалеть средств на се содержание. Однако дружины обходились так дорого, что большей частью они были весьма малочисленны. Так, например, у Ярослава во время его борьбы со Святополком было всего 1000 дружинников (при 40 тыс. новгородцев, т. е. земской рати). У Святополка дружина состояла из 800 человек, и он этим хвастался. В 1146 г., в борьбе Ольговичей с Мономаховичами дружины пяти союзных князей составляли всего З тыс. человек.
Члены дружины назывались словом «мужи», хотя в более точном смысле слово «муж» означало дружинника второго, младшего разряда. Лучшие же, старшие люди, в дружине были бояре: они являлись советниками князя. Те, кто младше, носили названия «гридей», или «гридьбы». Таким образом, в дружине существовало разделение на «лучшую, старейшую», которую составляли передние мужи или бояре, и младшую, в которую входили молодь, молодые люди (гриди). Кроме того, к дружине относилась также собственная прислуга князя, которую называли словами: «отроют», «детские» или «пасынки». Позднее дружины стали называть двором, а членов ее — дворянами, княжанцами или шестниками. Сверх того, дружина обыкновенно состояла из двух частей: боевой и кошевой, т. е. принадлежащая к обозу.
Дружина, безусловно, являлась для князя и главным органом для управления страной. Из бояр и даже отроков князь назначал в города и области посадников, тысяцких и т. п. Эти должностные лица часто имели свое собственное войско. Княжеская дружина помимо стольного, или главного, города занимала обыкновенно и другие. города, беря на себя их защиту. Причем содержание гарнизона возлагалось на сам город. Новгород, например, платил при Олеге 300 гривен дружине, впоследствии эта сумма возросла до 1000 гривен.
В XI—XIII вв., с дроблением Руси на уделы, не только всякий удельный князь считал необходимым иметь свою дружину, свою рать, но к этому же стремились и бояре. Число дворян и боярских детей, составлявших вначале исключительно военное сословие, возрастало весьма быстро. Раздача дружинникам земель как средство привлечь их и обязать службой со временем использовалась все чаще. Вследствие этого в руках дружинников, главным образом бояр, возрастала поземельная собственность, и таким путем образовывалась русская земледельческая знать, сословие помещиков. Это обстоятельство хотя и медленно, но тем не менее коренным образом изменило условия несения военной службы: из добровольной она обратилась в обязательную, за право владения поместьем.